Родился Урусов Александр Иванович в г. Москве 2 апреля 1843 года в богатой княжеской семье. Его род имел древние корни, уходившие к Рюриковичам. Окончил Первую Московскую гимназию и поступил на юридический факультет Московского университета, однако был исключен с третьего курса за активное участие в студенческих беспорядках. Снова поступив на юрфак окончил его в 1866 году. Сначала он устроился работать помощником присяжного поверенного, сменив несколько адвокатом, а потом был принят в число присяжных поверенных Московского судебного округа в 1971 году.

Слава к Урусову пришла достаточно быстро, еще 1867 году, будучи помощником присяжного поверенного, защищал крестьянку Волхову, обвиняющуюся в убийстве своего мужа. По словам самого А.Ф. Кони «он уничтожил обвинение» и добился оправдание для вдовы.

На протяжении последней четверти XIX века Урусов выступал многих нашумевших процессах того времени. Он выступал в качестве защитника в известном Нечаевском деле (Дело об гусударственной измене, слушалось в 1870-71 годах в Санкт-Петербурге), где он представлял Успенского, Волховского и других. За свое обращение к правительству нейтральной Швейцарии с просьбой отказать в экстрадиции Нечаева, Урусова подвергли административной ответственности. В дальнейшем в качестве дисциплинарного взыскание его исключили с числа присяжных поверенных. Раздосадованный Урусов на три года отошел от дел и вернулся в юриспруденцию в 1878 году уже в качестве обвинителя сначала в Варшаве, затем в Петербурге.

В 1881 году Урусов возвращает себе звание присяжного поверенного, но уже Санкт-Петербургской судебной палаты. И снова он принимает участие в ряде громких политических процессах, это дела: Мироновича, Каструбо-Карицкого, Дмитриевой. При поддержке еврейской общины, Урусов выступал в качестве гражданского истца по делам, связанным с еврейскими погромами. Его приглашали за границу для участия в защите Русских поданных во Франции (дело Леона Блуа, 1891 год).

В своей жизни Урусов придерживался либеральных взглядов, активно спонсировал реформистско настроенные издания.

Характерной чертой выступлений Урусова было игнорирование фактических обстоятельств дела и смещение акцентов на морально-этические аспекты, это ему удавалось благодаря развитым ораторским способностям. Он обладал сильным голосом и хорошее поставленной дикцией и, хотя многие из его речей были глубоки, будучи напечатанными, они не воспринимались надлежащим образом.

Умер знаменитый адвокат, князь А.И. Урусов 16 июля 1900 года в своем загородном поместье под Москвой.